特斯拉取消超声波雷达 自动驾驶派系之争再起

提供Autopilot、FSD和主动安全功能。此外，2023年起交付的Model X及Model S也不再配备超声波雷达。这意味着，特斯拉将采用只有摄像头的纯视觉自动驾驶方案。特斯拉的这一举措，让业内本

11月6日消息，近期，特斯拉宣布，从2022年10月初开始，所有为北美、欧洲、中东制造的Model 3和Model Y都不再配备超声波雷达，而是完全依靠Tesla Vision来提供Autopilot、FSD和主动安全功能。此外，2023年起交付的Model X及Model S也不再配备超声波雷达。这意味着，特斯拉将采用只有摄像头的纯视觉自动驾驶方案。

特斯拉的这一举措，让业内本就存在的有关自动驾驶解决方案（包括纯视觉和视觉+传感器融合）谁优谁劣的争论再次升温。那么事实究竟如何？

这里，我们不妨先看看自动驾驶底层逻辑是什么？是感知、决策、执行三个步骤的结合，对周围环境的周密感知是所有决策的基础，也是自动驾驶汽车的安全保障。在了解周围环境中物体的位置、速度和方向、路面的性质、路缘石的位置、信号（交通、道路标志）等之后，自动驾驶系统则要开始做计划和控制：首先是其他移动物体在接下来的短时间会做什么，然后是根据整体计划（比如规划的通向目的地路线）计划自己要做什么，最后就是告诉汽车要做什么。

从这个逻辑再加上业内对于视觉解决方案的描述，我们认为，纯视觉派更接近人类驾驶的逻辑。

那么问题来了，既然纯视觉派更接近人类驾驶的逻辑，为何还会有视觉+传感器融合派呢？

尽管纯视觉解决方案实现成本相对更低，更接近人类驾驶，通过高分辨率、高帧率的成像技术获取的环境信息更加丰富，但摄像头捕捉环境信息容易受到环境光的干扰，且纯视觉方案对于图像的处理更依赖训练，难免出现环境认知的“死角”

相较之下，融合则是通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等设备一起收集车辆的周边信息。激光雷达的加入能够获取更深度的空间信息，对于物体的位置、距离和大小感知更准确，且由于激光雷达是自发光并不受环境光影响。也就是说，融合解决方案克服了纯视觉的缺点。

不过从技术的角度看，融合解决方案也存在着短板。

马斯克曾经对此做出过解释，即纯视觉，尤其在使用显式光子计算时，比雷达和视觉的组合要好得多，因为后者有太多的不确定性——当雷达和视觉感知不一致，不清楚该相信哪个。而马斯克的解释并非毫无根据。

以此前被用户诟病的“幽灵刹车”为例，特斯拉前AI项目负责人安德烈·卡帕西曾公开描述过“幽灵刹车”的典型案例：当车辆即将驶入桥下的时候，毫米波雷达检测到前方有一个静止的物体（其实是桥），然后它在等待视觉系统告诉它（我的判断是正确的），然后便创建一个静止的目标并刹车。同时，恰巧此时有一辆行驶很缓慢的汽车在旁边，大致发生的情况是视觉系统有几帧报告了前车产生了减速（但不足以造成刹车），系统就会将视觉系统报告的“减速车辆”和雷达报告的“静态物体”相关联，从而造成幽灵刹车。

对此，特斯拉自动驾驶最后的结论：视觉报告产生减速的必然就是毫米波雷达报告的静止物体，于是把天桥和缓慢行驶的汽车识别为同一物体，导致幽灵刹车出现。

从以上刹车现象以及特斯拉所做的结论，我们似乎可以认定，在通过桥下这个场景中，毫米波雷达实际上拖累了视觉系统的判断。

需要说明的是，虽然特斯拉取消了超声波雷达，但其将会启动基于视觉Occupancy Network，能够实现Autopilot高清空间定位、更远距离可见性以及识别和区分对象的能力，但目前仅能在FSD测试版中使用。

另外，特斯拉还构建了一个纯视觉自动驾驶系统的多任务系统架构（HydraNets），具备了多任务学习技术最新实践和巨大潜力。同时，特斯拉庞大的用户群的行驶数据收集，也有助于智能AI训练。

由此可见，特斯拉在纯视觉解决方案的探索和创新从未停止。

此外，马斯克也并非像业内所言就一定会一直坚持纯视觉的解决方案。例如近日就有消息显示，特斯拉正式向美国联邦通信委员会FCC提交了毫米波雷达的相关材料，这意味着特斯拉可能正在设计毫米波雷达。根据特斯拉向当局提供的文件，这种高分辨率雷达将用于成像，配合摄像头用于自动驾驶的探测方案。

其实从市场和用户的角度，无论是特斯拉的纯视觉，还是与之相对的融合解决方案，都曾出现过出险和避险的情况，这说明自动驾驶在取得成效的同时，仍有创新和改进的空间。

（举报）

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他的对手、世界上最年轻的白手起家的亿万富翁奥斯汀拉塞尔却认为，马斯克过度吹嘘他的全自动驾驶系统，不用激光雷达他实现不了真正的自动驾驶...他在2019年表示，目前被大多数其他自动驾驶汽车公司使用的Luminar技术是“注定要失败的”...先不用说‘完全自动驾驶’了，称其为‘自动驾驶’就是一个根本不准确的说法...与马斯克不同的是，拉塞尔已表示，全自动驾驶汽车的未来还需要几十年的时间，他自称是“首席自动驾驶汽车怀疑者”，并表示一直有一种“假设”，即自动驾驶问题将在未来几年内得到解决...

特斯拉近日宣布，从本月开始欧洲、北美、中东地区交付的 Model3、 Model Y 将移除超声波雷达传感器（USS），Model S、Model X 在2023年也不再配备超声波雷达传感器。而在2021年5月，特斯拉已经弃用毫米波雷达。这意味着特斯拉即将采用100% 纯视觉方案。

据国外媒体报道，根据Munro Live的迈克·莱恩（Mike Lane）的成本分析，通过移除超声波传感器（USS），每辆特斯拉汽车估计可节省成本114美元...该公司将在未来几个月内移除Model 3和Model Y上的USS，并将从2023年开始移除Model S和Model X上的USS...这意味着特斯拉电动汽车不再配备激光雷达，只依靠摄像头和神经网络处理来实现Autopilot和全自动驾驶（FSD）系统所承诺的主动安全功能...

这一言论表明，特斯拉还无法达到监管部门的要求，让后者相信其汽车可以在没有人掌控的情况下自动驾驶...马斯克还表示，特斯拉希望在2023年提供FSD更新，向监管机构表明搭载这一系统的汽车要比普通人驾驶安全得多...

中关村在线消息：特斯拉官方宣布，从10月开始，欧洲、北美、中东地区交付的Model3、ModelY，将取消超声波雷达传感器，随后在全球范围内陆续取消Model3、ModelY的超声波雷达传感器...移除雷达后，特斯拉辅助驾驶和泊车功能将全部依靠摄像头...

自动驾驶车辆的测试主要包括仿真测试、封闭场地测试和开放道路测试三个阶段，是世界汽车组织提出的三支柱认证法则，通过这三种测试来保障自动驾驶的行驶安全...截至今年 9 月底，亦庄测试场的自动驾驶道路安全测试里程已超 865 万公里，支撑 17 家企业取得 263 张自动驾驶测试牌照...其中的自动驾驶能力评估标准入选 2018 年工信部百项团标向全国推广，系列标准被北京市采纳作为自动驾驶相关适用标准，搭建了全国首 个自动驾驶道路测试管理平台，推进自动驾驶道路测试与示范工作......

据媒体报道，今日发布的采访中，特斯拉前董事会成员、卫思力集团创始人史蒂夫卫思力表示，第一次认为特斯拉有了一个真正的挑战者，那就是比亚迪...她表示，比亚迪今年可能有100万辆电动车制造出售，福特可能有6万辆，通用汽车正努力达到5万辆...它们几乎占不到特斯拉的5%，所以现在看起来就是特斯拉和中国（比亚迪）的较量，大众稳居第三...而比亚迪，今年前三个季度销量已经达到115万辆，今年全年有望冲击180万辆...

被异议商标与异议人中文引证商标或英文引证商标所对应的中文特斯拉”在文字构成和呼叫等方面相近，构成近似商标...因此双方商标已构成使用于同一种或类似商品上的近似商标，并存使用易导致消费者混淆误认...特斯拉认为广东中饮以及中饮食品在啤酒及苏打酒产品上，使用标识TESILA”构成商标侵权，中饮食品则认为，这是对注册商标的合法使用...中饮食品共申请了37个与特斯拉”相关的商标，中饮食品称，该商标最早于2015年1月在第32类啤酒等商品上核准注册......

一项新的研究发现，使用特斯拉自动驾驶仪或通用汽车超级巡航等高级驾驶辅助系统的司机，尽管有警告，但往往把他们的车辆当作完全自动驾驶来使用...IIHS对600名活跃用户的研究发现，53%的SuperCruise系统、42%的Autopilot系统和12%的ProPILOT辅助系统的车主表示，他们可以放心地将他们的车辆视为完全自动驾驶......

特斯拉官方发表声明称，从10月开始，欧洲、北美、中东地区交付的Model3、ModelY，将取消超声波雷达传感器，随后在全球范围内陆续取消Model3、ModelY的超声波雷达传感器...10月13日，据报道，根据MunroLive的MikeLane的成本分析，特斯拉通过移除超声波传感器，估计每辆车可节省成本114美元（约817元人民币）...分析称，特斯拉在其每辆车上安装了12个USS，估计成本每个为8美元，总计96美元...特斯拉还使用了两个集成电路，估计成本为每个5美元......

支持。锐龙7 5800X3D上提供硬件虚拟化，大大提升了虚拟机性能。使用高级矢量扩展 (AVX) 的程序可以在此处理器上运行，从而提高计算量大的应用程序的性能。除了 AVX，AMD 还包括更新的 AVX2 标准，但不包括 AVX-512。

防水性能一般华为 Pocket S防水级别是IP53级别。华为 Pocket S并非专业防水手机，在正常使用状态下可防溅、抗水、防尘，在受控实验室条件下经测试，其效果在 GB/T 4208-2017（国内）/ IEC 60529（海外）标准下达到 IP53 级别。 防溅、抗水、防尘功能并非永久有效，防护性能可能会因日常磨损而下降。请勿在潮湿状态下为手机充电。

不支持。锐龙R7 5800X3D只支持PICE4.0。总共有 24 个 PCIe Gen4 通道。24 个通道中有 4 个用于与主板芯片组的互连，剩下 20 个通道 Gen 4.0 用于其他用途。16 通道 (PCIe x16) 用于连接为 x16 或两个 x8 的图形卡。从 Gen 3.0 来看，Gen 4.0 x8 链路将提供类似于 PCIe 3.0 x16 的带宽。CPU 的另外四个 PCIe 通道专为快速存储而设计，例如与 PCIe 4.0 NVMe 兼容的 SSD。

微电影、高像素模式、延时摄影等华为 Pocket S后置拍摄功能：微电影、高像素模式、延时摄影、超大广角、大光圈虚化、双景录像、超级夜景、超级微距、微距视频、微距画中画、人像模式、专业模式、慢动作、全景模式、黑白艺术、智能滤镜、水印、文档矫正、AI摄影大师、动态照片、熄屏快拍、4D预测追焦、笑脸抓拍、声控拍照、定时拍照、连拍、快拍；前置拍摄功能：慢动作、智能广角切换、人像模式、全景模式、延时摄影、动态照片、智能滤镜、水印、笑脸抓拍、自拍镜像、声控拍照、定时拍照。

支持。锐龙R7-5800X3D是支持ECC内存的，这是任务关键型系统的一项重要功能，可避免数据损坏。在内存中ECC能够容许错误，并可以将错误更正，使系统得以持续正常的操作，不致因错误而中断，且ECC具有自动更正的能力，可以将Parity无法检查出来的错误位查出并将错误修正。一些厂商推出的入门级低端服务器使用的多是普通PC用的SDRAM，不带ECC功能，在选购时应该注意这个指标。

没有华为 Pocket S后置镜头在视频拍摄的时候最大支持4K（3840x2160）视频录制，支持AIS防抖； 前置摄像头视频拍摄 最大支持4K(3840 x 2160)视频录制，支持AIS防抖；这款手机没有光学防抖功能，因此有一些运动状态拍摄视频或照片时稳定性不是非常出色，当然它定位的就不是拍照手机。

16线程。锐龙R7-5800X3D是16线程的处理器。线程（英语:thread）是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。在Unix System V及SunOS中也被称为轻量进程(lightweight processes)，但轻量进程更多指内核线程(kernel thread)，而把用户线程(user thread)称为线程。

不是华为 Pocket S使用的是PWM调光，其中内屏是OLED，最高支持120Hz刷新率，1440Hz高频PWM调光，300Hz触控采样率；外屏是OLED，最高支持60Hz刷新率，120Hz触控采样率。

AM4。锐龙R7 5800X3D是一款 8 核台式机处理器，于 2022 年 4 月推出。它是 Ryzen 7 系列的一部分，采用 Zen 3 (Vermeer) 架构和 Socket AM4。AMD AM4 平台灵活主板 DDR4 内存、PCIe® 4.0 NVMe 显示和显卡，并且在芯片组类别排列超支持高速 USB 10Gbps 接口。 AM4 平台实现了直连 SATA 和 USB，可根据实际需求配置，再能够为游戏玩家和创意人士带来所需的功能。

外屏卡片、外屏主题、自拍显示等华为 Pocket S的外屏可以用来显示卡片、主题以及在自拍的时候用来显示拍照画面等功能，此外还可以显示时间、未接电话等一些基本通信信息，可以说很多情况下不需要打开折叠屏就可以看到一些重要的通知短消息等。华为 Pocket S使用了一块1. 04 英寸OLED屏幕，分辨率340 x340 像素，最高支持60Hz刷新率，120Hz触控采样率。

台积电。锐龙R7 5800X3D硅芯片不是在 AMD 制造的，而是在台积电的代工厂制造的。AMD 与 TSMC 开发的 3D 堆叠工艺的另一个主要优势是绑定了这个额外的缓存小芯片（在新标签中打开）处理核心和 L3 缓存使其占用空间足够小，以使所有这些都适合与 Ryzen 5800X 相同的封装。

高通骁龙778G 4G华为 Pocket S处理器型号是高通骁龙778G 4G，采用台积电6nm工艺，集成八核心CPU，包括一个大核A78 2.4GHz、三个中核A78 2.2 GHz、四个小核A55 1.9GHz，同时集成Adreno 642L GPU。该处理器安兔兔跑分大约是52万分，CPU成绩 159545 分、GPU成绩 157046 分、UX成绩84097、MEM成绩则是125216，这个数据属于中端处理器的水平。

Zen3架构。AMD 锐龙R7-5800X3D 的底层 Zen3架构与八核16线程AMD Ryzen7-5800X 相同，此外Ryzen75800X3D 的不同之处在于引入了 AMD 新的3D 堆叠缓存，称为3D V-Cache。这个额外的裸片与5800X 的底层核心复合裸片 （CCD） 结合在一起(尽管裸片本身已经被化学刮掉，以便为新的高速缓存裸片腾出空间)。

有以下功能。AMD3D V-Cache是适用于服务器和桌面应用程序的创新3D 堆叠封装技术。为7nm x86-64CPU 实现 Hybrid-Bonded64MB 堆叠缓存，这是一种不同的处理器布局方式，并且由于 CPU 制造商在芯片上放置组件的方式取得了进步，AMD 能够在不制造大型 CPU 的情况下压缩更多缓存。AMD 仅在游戏领域构建了额外的缓存，AMD表示它可以提供平均15% 的改进。更多的 L3缓存允许处理器流式传输和存储更多指令，从而减少从 RAM 中提取指令所需的次数。自然，这并不能在所有情况下都提供性能优势。但是，在 CPU 处理多条指令的情况下，例如游戏，额外的 L3缓存应该会提供很大的提升。

2999元。2022年4月20日，AMD 宣布 R75800X3D 游戏处理器上市，售价3099元。AMD R75800X3D，是AMD旗下处理器（CPU）。采用7nm工艺，8核16线程，3.4-4.5GHz，三级缓存达到了96MB，默认功耗为105W。

4000mAh华为 Pocket S电池容量是4000mAh，手机支持最大10V/4A华为超级快充，兼容10V/2.25A或4.5V/5A或5V/4.5A或9V/2A或5V/2A充电器，数据接口为USB Type-C，USB 2.0。考虑到这款手机是折叠屏，因此在内部电池上市两块电池的设计，比同尺寸的直板手机电池小一些，但已经可以满足一天的基本使用。

展开态：170mm（长）*75.5mm（宽）*7.2mm（厚）华为 Pocket S机身尺寸为展开态：170mm（长）*75.5mm（宽）*7.2mm（厚）；折叠态：87.3mm（长）*75.5mm（宽）*15.2mm（厚），机身重量约 190 克（含电池）。

40W华为 Pocket S支持最大10V/4A华为超级快充，兼容10V/2.25A或4.5V/5A或5V/4.5A或9V/2A或5V/2A充电器。最大支持40W华为超级快充（仅支持有线充电），需搭配40W华为超级快充充电套装使用。

内屏6.9英寸，外屏1.04英寸，内屏最高支持120Hz刷新率华为 Pocket S内屏是6. 9 英寸OLED屏幕、10. 7 亿色，分辨率FHD+，2790 x1188 像素，最高支持120Hz刷新率，1440Hz高频PWM调光，300Hz触控采样率，442 ppi；外屏是1. 04 英寸OLED屏幕， 1670 万色，分辨率340 x340 像素，最高支持60Hz刷新率，120Hz触控采样率，328 ppi。

后置双摄，4000 万像素超感知摄像头+1300 万像素超广角摄像头华为 Pocket S后置双摄镜头，分别是4000 万像素超感知摄像头（f/1. 8 光圈）+1300 万像素超广角摄像头（f/2. 2 光圈），前置1070 万像素超广角摄像头，f/2. 2 光圈。后置摄像头视频拍摄 最大支持4K（3840x2160）视频录制，支持AIS防抖； 前置摄像头视频拍摄 最大支持4K(3840 x 2160)视频录制，支持AIS防抖。